Adjunto un video con el que se puede ver cómo aplicar los reguladores PID y/o reguladores basados en lógica borrosa para controlar la horizontalidad de un plato, haciendo una comparativa entre ambos métodos de regulación. El plato es movido por dos motores Futaba S3003 que han sido trucados para que se comporten como un motor de corriente contínua. Los controladores PID y Fuzzy se han implementado en un modelo de Simulink y se ha usado una tarjeta de adquisición de datos USB6008 y algunos pocos componentes electrónicos para dar la corriente necesaria a los dos motores, así como cambiar la polaridad mediante dos relés OMRON. Como realimentación de la horizontalidad, dos ejes, X e Y, he usado un inclinómetros de dos ejes, modelo SCA1000 que nos da un voltaje analógico por eje. Ese voltaje es proporcional al ángulo de inclinación sobre cada eje, y se han conecatdo a sendas entradas analógicas de la tarjeta de adquisición USB6008.
La regulación de la velocidad de cada motor se ha hecho mediante un PWM por eje que actúa sobre dos salidas digitales que controlan dos transistores Mosfet IRF840. Otras dos salidas digitales se encargan de invertir el sentido de giro de cada motor al actuar sobre dos relés, ayudado de un 7407 como driver para las bobinas de los relés.
Al final del video se ve un poco cómo funciona el prototipo.
Para más info rjuarez7@gmail.com
Enlace en Youtube en caso de no poder ver el video: http://youtu.be/X15YVBYuZKA
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Para saber más sobre Fuzzy Logic / Lógica borrosa echar un vistazo a este otro
video mío en YouTube: http://youtu.be/NzRwaC3ngms
Para saber más sobre cómo ajustar un PID echar un vistazo a este video que se publica en YouTube: http://www.youtube.com/watch?v=wbmEUi2p-nA&feature=colike
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